5. O código: o mapa
Aqui está o programa completo. Ele parece grande, mas é organizado em blocos com responsabilidades separadas — e você não precisa entender cada linha para rodá-lo. Vamos primeiro ver o mapa do código; depois o código inteiro; depois um passeio por cada bloco.
O mapa do código (o que cada parte faz)
Antes de ler o código de cima a baixo, veja como ele se divide. Cada bloco cuida de uma coisa só:
| Bloco no código | O que ele faz | Qual peça ele controla |
|---|---|---|
| Configuração dos pinos | Diz em qual pino cada peça está ligada | — |
medirDistancia() | Dispara o ultrassom e calcula a distância em cm | HC-SR04 |
andarFrente(), andarTras(), virar...(), parar() | Ligam os motores (ou os LEDs) na direção certa | L298N → motores |
olharLado() / uso do servo | Gira o sensor para medir os lados | SG90 |
evitarObstaculo() | A sequência de desvio: para, recua, olha, escolhe, vira | várias |
iniciarNovoMovimento() | Sorteia uma nova direção (o "modo exploração") | motores |
loop() | O ciclo principal: mede, decide, age, repete | todas |
A linha mais importante do arquivo é esta:
Ela funciona como uma chave de dois estados. Em
true, o código acende LEDs (modo Wokwi). Emfalse, o mesmo código comanda os motores de verdade (modo físico). Trocar essa única linha é tudo o que separa a simulação do robô real. Isso existe graças aos trechos#if MODO_SIMULACAO ... #else ... #endif, que ligam ou desligam pedaços do código conforme a chave.