9. Montagem: motores e energização

Passo 5 — L298N e motores

Aqui mora uma ideia que confunde muita gente no começo:

O ESP32 não move o motor diretamente. O ESP32 é um cérebro de sinais fracos (3,3 V, pouquíssima corrente) — longe do necessário para girar um motor. Ele apenas dá as ordens; quem tem força para acionar os motores é o L298N, puxando energia direto das pilhas.

Pino do L298N	Conectar em
IN1	GPIO22 do ESP32
IN2	GPIO21 do ESP32
ENA	GPIO23 do ESP32
IN3	GPIO19 do ESP32
IN4	GPIO18 do ESP32
ENB	GPIO5 do ESP32
GND	Trilho − e negativo das pilhas
12V	Positivo das pilhas (~6 V)
5V	VIN do ESP32
OUT1/OUT2	Fios do motor esquerdo
OUT3/OUT4	Fios do motor direito

Confirme: o jumper de 5V do L298N está colocado? (o conectorzinho plástico perto da alimentação). Sem ele, o regulador interno não liga e o ESP32 não recebe energia das pilhas.

Mapa de pinos completo (sua folha de consulta)

Sempre que ficar em dúvida sobre "onde vai este fio?", volte a esta figura. Ela é a referência única de todas as ligações entre o ESP32 e as peças.

Passo 6 — Checagem de segurança (antes de ligar)

Antes de conectar qualquer energia, confirme item por item:

• Fio vermelho das pilhas no pino 12V do L298N?
• Fio preto das pilhas no GND do L298N?
• GND do L298N ligado ao trilho − da protoboard?
• Pino 5V do L298N ligado ao VIN do ESP32?
• Jumper de 5V do L298N colocado?
• Os jumpers de ENA e ENB removidos (se existiam)?
• Todos os 6 fios de controle (IN1 a ENB) nos GPIOs certos?
• Positivo e negativo das pilhas não estão se tocando?

Passo 7 — Ordem de energização

A ordem importa: energizar na sequência errada pode enviar tensão para onde não deve.

1. Primeiro: conecte o USB no ESP32 (para o computador gravar o código).
2. Grave o código com #define MODO_SIMULACAO false.
3. Depois: coloque as pilhas (ou ligue a chave do suporte).
4. Mantenha o robô com as rodas no ar no primeiro teste — assim, se algo estiver invertido, ele não sai correndo da mesa.

O que esperar nos primeiros segundos: as rodas devem começar a girar para frente. Ao aproximar a mão do sensor, o robô deve parar e iniciar a sequência de desvio. Se algo diferente acontecer, desligue as pilhas e vá para o Passo 8.

Passo 8 — Se algo não sair como esperado

Diagnostique por sintoma, sempre do mais simples (energia) para o mais complexo (código):

Sintoma	Provável causa	O que conferir / fazer
Upload falha em "Connecting..."	ESP32 esperando modo de gravação	Segure o botão BOOT durante o "Connecting..."
Motores não giram	Jumper ENA/ENB ainda colocado	Remova os dois jumpers
ESP32 não liga com as pilhas	Jumper de 5V ausente	Confirme e coloque o jumper de 5V
Um motor gira ao contrário	Fios daquele motor invertidos	Troque os dois fios do motor nos bornes OUT
Sensor não lê distância	TRIG/ECHO trocados ou sem energia	Confira energia → GND → depois TRIG(32)/ECHO(33)
Robô escolhe o lado errado	Ângulos do servo invertidos	Troque SERVO_ESQUERDA e SERVO_DIREITA

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