4. Simulação no Wokwi

Antes de comprar ou montar qualquer coisa, dá para rodar o robô inteiro no computador. Isso serve a um propósito muito claro:

O objetivo desta etapa não é construir o robô definitivo. É provar que a lógica do programa funciona — que o robô "decide" certo — antes de gastar um centavo em peças.

O Wokwi (wokwi.com) é um simulador gratuito e online para ESP32 e Arduino. Você escreve o código, monta o circuito arrastando peças no navegador e roda tudo ali mesmo, sem hardware.

Um detalhe sobre motores: o Wokwi não tem um motor DC que se comporte igual ao do robô real. A solução é elegante e didática: trocamos cada motor por um LED colorido. Cada LED aceso significa uma direção de movimento. Assim você vê a decisão do robô acender na tela.

LED	Cor	GPIO	O que significa quando acende
Frente	🟢 Verde	14	Os motores girariam para frente
Ré	🔴 Vermelho	27	Os motores girariam para trás
Esquerda	🟡 Amarelo	26	O robô está virando à esquerda
Direita	🔵 Azul	25	O robô está virando à direita

O ponto importante: o código é exatamente o mesmo do robô real. Só a última etapa — a saída — muda (acender um LED em vez de girar um motor). Uma única linha decide qual versão roda: #define MODO_SIMULACAO. Você vai entender essa linha na próxima seção.

Montando o Wokwi, passo a passo

1. Acesse wokwi.com, clique em New Project e escolha ESP32.
2. Abra a aba diagram.json e substitua todo o conteúdo por este (ele descreve o circuito: o ESP32, o sensor, o servo e os 4 LEDs com seus resistores):

{
  "version": 1,
  "author": "Robô Autônomo ESP32",
  "editor": "wokwi",
  "parts": [
    { "type": "board-esp32-devkit-v1", "id": "esp", "top": 100, "left": 200, "attrs": {} },
    { "type": "wokwi-breadboard-half", "id": "bb", "top": 400, "left": 0, "attrs": {} },
    { "type": "wokwi-hc-sr04", "id": "ultra", "top": -60, "left": 80, "attrs": {} },
    { "type": "wokwi-servo", "id": "servo", "top": -60, "left": 350, "attrs": {} },
    { "type": "wokwi-led", "id": "ledF", "top": 420, "left": 100, "attrs": { "color": "green" } },
    { "type": "wokwi-led", "id": "ledT", "top": 420, "left": 180, "attrs": { "color": "red" } },
    { "type": "wokwi-led", "id": "ledE", "top": 420, "left": 260, "attrs": { "color": "yellow" } },
    { "type": "wokwi-led", "id": "ledD", "top": 420, "left": 340, "attrs": { "color": "blue" } },
    { "type": "wokwi-resistor", "id": "r1", "top": 460, "left": 100, "attrs": { "value": "220" } },
    { "type": "wokwi-resistor", "id": "r2", "top": 460, "left": 180, "attrs": { "value": "220" } },
    { "type": "wokwi-resistor", "id": "r3", "top": 460, "left": 260, "attrs": { "value": "220" } },
    { "type": "wokwi-resistor", "id": "r4", "top": 460, "left": 340, "attrs": { "value": "220" } }
  ],
  "connections": [
    ["esp:3V3",   "bb:tp.1",  "red",    []],
    ["esp:GND.1", "bb:tn.1",  "black",  []],
    ["bb:tp.2",   "ultra:VCC","red",    []],
    ["bb:tn.2",   "ultra:GND","black",  []],
    ["esp:D32",   "ultra:TRIG","blue",  []],
    ["esp:D33",   "ultra:ECHO","green", []],
    ["bb:tp.3",   "servo:V+", "red",    []],
    ["bb:tn.3",   "servo:GND","black",  []],
    ["esp:D13",   "servo:PWM","orange", []],
    ["esp:D14",   "r1:1",     "green",  []],
    ["r1:2",      "ledF:A",   "green",  []],
    ["ledF:C",    "bb:tn.4",  "black",  []],
    ["esp:D27",   "r2:1",     "red",    []],
    ["r2:2",      "ledT:A",   "red",    []],
    ["ledT:C",    "bb:tn.5",  "black",  []],
    ["esp:D26",   "r3:1",     "yellow", []],
    ["r3:2",      "ledE:A",   "yellow", []],
    ["ledE:C",    "bb:tn.6",  "black",  []],
    ["esp:D25",   "r4:1",     "blue",   []],
    ["r4:2",      "ledD:A",   "blue",   []],
    ["ledD:C",    "bb:tn.7",  "black",  []]
  ]
}

3. Abra a aba sketch.ino e cole o código da próxima seção, deixando a linha #define MODO_SIMULACAO true.
4. Clique no ícone de livro (Library Manager) e instale a biblioteca ESP32Servo.
5. Clique em ▶ Play.

Como saber que funcionou. Depois do Play, você deve ver o LED verde acender (robô andando para frente). Passe o mouse sobre o sensor HC-SR04 no desenho e ajuste a distância para um valor pequeno: o robô deve parar, acender o LED vermelho (ré) e depois um dos LEDs de curva. Se isso acontece, a lógica está correta — antes mesmo de existir um robô de verdade. 🎉

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