7. A comunicação entre os cérebros

O sistema final tem dois microcontroladores com papéis distintos:

• ESP32-WROOM-32 (o corpo) — cuida dos sensores e da navegação (o mesmo do Curso 1 — Robô Autônomo). Ele sabe quando bateu num obstáculo, quando ficou preso, etc.
• ESP32-S3 (o cérebro) — roda a LLM e o display. Ele sabe gerar as frases.

O corpo não precisa saber gerar frases; ele só manda a etiqueta da situação (o marcador) para o cérebro. O cérebro recebe, gera a frase e mostra no display:

corpo detecta obstáculo
      │
      │  envia "<obstacle>" pela Serial/UART
      ▼
cérebro recebe o marcador
      │
      │  roda a inferência (gera caractere por caractere)
      ▼
"A wall. Again. Wow." aparece no display

No firmware do cérebro, o loop() fica escutando a Serial. Quando chega um marcador (começando com <), ele dispara a geração:

void loop() {
  while (Serial.available()) {
    char c = Serial.read();
    if (c == '\n' || c == '\r') {
      if (input_len > 0) {
        input_buf[input_len] = '\0';
        if (input_buf[0] == '<') {           // é um marcador?
          char prompt[34];
          snprintf(prompt, sizeof(prompt), "%s ", input_buf);
          gerar(prompt);                     // gera e exibe a frase
        }
        input_len = 0;
      }
    } else if (input_len < 31) {
      input_buf[input_len++] = c;
    }
  }
}

Para testar sem o robô inteiro montado, basta abrir o Monitor Serial do ESP32-S3 e digitar um marcador (<obstacle>, <stuck>, etc.). A frase aparece na Serial e no display — exatamente como apareceria vinda do corpo.

A ligação física entre os dois: conecta-se o pino TX do WROOM-32 ao RX do S3 (e os GNDs unidos). O corpo envia o texto do marcador; o cérebro escuta. É a mesma comunicação Serial que você usa entre o PC e a placa, só que entre duas placas.

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Encerramento deste curso

Você levou o cérebro do PC para o hardware:

• ✅ Exportou os pesos do PyTorch para um .bin legível pelo C
• ✅ Gravou o .bin na flash do ESP32-S3 (partição model, 0x110000)
• ✅ Leu o cabeçalho no firmware (a ponte Python → C confirmada)
• ✅ Entendeu a inferência em C (as mesmas peças do Curso 2 — IA num Chip, traduzidas)
• ✅ Integrou o display OLED
• ✅ Montou a comunicação entre corpo (WROOM-32) e cérebro (ESP32-S3)

O resultado é um robô autônomo com personalidade: ele explora, detecta obstáculos, e reclama sarcasticamente na telinha — com um modelo de linguagem que você construiu, treinou e embarcou, entendendo cada peça do caminho. 🎉

Nota de honestidade técnica. O firmware de inferência é a parte mais avançada e costuma exigir ajustes finos (alinhamento exato dos pesos, detalhes do LayerNorm, desempenho). Se algo não gerar texto coerente de primeira, é normal — depura-se uma peça de cada vez, começando pelo cabeçalho (que já validamos) e seguindo função por função. A jornada de entender cada etapa é o que torna esse ajuste possível.

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